モータのPID制御1（サーボ制御の基礎，P制御）

久しぶりの記事があんなのだけでは少し寂しいので，よくあるPID制御について少し．
メカトロ系の研究室に配属されたこともあり，制御の話も少し耳にするので備忘録になれば．

まず，PID制御ってなんじゃ，って話．

Proportional（比例項），Integral（積分項），Differential（微分項）の3要素により
物体を制御する…
なんて言っちゃえばお終いなんですけど．それじゃちょっと...

一般的にモータ制御の目的というと，

• 一定の速度で回したい
• ある角度で合わせたい
• 指定した動作をさせたい

とかですね．今回は2つめの，「ある角度で合わせたい」という機能に絞ってみます． たとえば，現在の角度から90度だけ回したい，とか．

高校生の頃は正直，やっすいギア付きモータしか知らなかったので，
「90度になったらOFFにすればいいじゃん」
とか思ってたんですけど．

実際には慣性力のよく効くモータ（e.g.ギア無しのモータとか）では，ON-OFFだと，
早すぎて回り過ぎ→モータを逆転させる→反対側に行き過ぎる
の繰り返し（振動）みたいになるんですよね．

これを解決するのがPIDなどの制御．（実際にはもっと色々あるけど）

とまあ，前置きはこれくらいで．

PIDってなんじゃ，っていう僕の高校時代くらいの人が読めるレベルで書いてます．